植入缺陷的构建
- 举起方块
- 已完成
- 观测时效契约
- 未通过
缺失的时效检查放行了全部四段运动。方块成功举起，但决策违反了策略。
age 600 ms PERMIT × 4
approach / descend / grasp / lift
cube_height 0.9985 m
查看缺陷回合
百万次编译，一小时机器人
机器人成功了，契约却失败了。
四段运动使用的观测都已过期 600 ms。修复 Rust 决策门，在全新工作区重建，再检查机器人实际执行了什么。
软件在环演示。提供运行记录与源码，不涉及实体机器人。
任务成功，只是一项检查。
同样是 600 ms 的观测年龄，两个构建给出不同决策。契约要求：观测过旧时，不得派发任务动作。
应用补丁后的构建
- 举起方块
- 按要求阻止
- 观测时效契约
- 已通过
修复后的决策门在 tick 12 拒绝第一个陈旧提案，没有派发任何任务动作。
age 600 ms REJECT reason StalePerception dispatches 0查看修复后的回合
换成新鲜观测，同一个修复后的可执行文件会放行运动并举起方块。 回放新鲜观测回合
这里展示的是已记录的 Linux 运行结果，并非浏览器正在执行的实时测试。
工作区可丢弃，编译成果可复用。
每个候选改动都要重新验证。架构将临时工作区、编译服务和保留的证据分开管理。
- 运行器工作区
- 候选改动使用全新的 Git 检出和 Cargo 输出目录。导出补丁与证据后删除工作区，Linux 主机继续运行。
- Incredibuild
- Cargo 通过 ib_console 与 rustc 配置构建。新的 Rust 证明命令读取 Build History 的远程任务计数与缓存统计；遥测不完整就失败，并且每种模式至少五次后才计算比率。
- Rust + robosuite
- 策略、锁步会话、协议身份、超时、证据、校验入口、IB 遥测解析和基准门都由 Rust 负责。Python 只保留为 robosuite / MuJoCo 仿真适配器与脚本运动来源。
- 独立检查
- 契约测试与仿真检查重新执行。校验器检查必需场景、按顺序记录的提案／决策／结果，以及导出文件的摘要。智能体自己的报告不能替代检查结论。
当前执行环境：Incredibuild 网格上的 EC2 Linux 工作区。未来运行器提供方：islo。仓库现有流程不会调用 islo，也不会销毁 EC2 实例。
观测年龄与构建耗时使用不同的时钟
观测年龄等于仿真时间减去采集时间。桥接程序以 20 Hz 推进仿真，在每段运动前请求授权；一段运动可能包含多个控制步。构建耗时与协议超时使用墙上时间。本演示不提供逐控制步的连续监督。
Rust 是控制平面，不是标签。
会议路径把策略与证明放在 Rust 中；仿真边界保持狭窄且明确。
- 类型化安全门
- 提案、观测身份、仿真停止优先、时间戳有效性与 StalePerception 都是 Rust 类型和确定性函数。
- 锁步运行时
- Rust 启动仿真适配器，把一次批准绑定到一个 action 与 tick，拒绝畸形消息，并把超时视为失败而不是许可。
- 构建证明
- swf-cli 解析 IB Build History 与缓存计数；每个 IB 样本都必须有远程任务，父修订预热样本必须有命中，然后才报告中位数与范围。
- Python 仅作适配器
- robosuite 原生使用 Python，因此 Python 负责 MuJoCo 步进并提出脚本化运动段；它不能授权运动，也不能给出最终结论。
EC2 证明命令:
scripts/robot-demo/ec2-agentic-physical-ai.sh <run-id>
每个改动，都要重新验证。
完整彩排保留失败记录，应用受约束的候选补丁，重新构建，并对生成的可执行文件执行检查。
复现缺陷
工作区 A 构建植入缺陷的版本，记录错误放行陈旧观测的回合。
审查改动
导出工单与基线修订。候选补丁只能修改决策门的实现。
在 B 中重建
删除 A 的工作区。在 B 中检出记录的基线，应用补丁，使用全新 Cargo 输出。
检查行为
执行契约测试与完整场景矩阵，导出可执行文件并校验证据。
自动彩排默认使用已审阅的回退补丁，也可显式传入外部智能体生成的补丁。脚本本身不调用大语言模型。
价值不止于一个方块。
同一套闭环同时服务系统研究、智能体研究与物理 AI 工作。一个行为结论的价值，等于能把它重新跑出来的那次运行。
- 科研迭代
- 每次实验都使用全新工作区、记录下来的基线修订和导出的证据。无法从该基线重建的结果只是截图，不是结论。
- 智能体 AI 研究
- 智能体可以提出补丁，但白名单限定它能改动的范围，最终结论由受保护的校验器给出。智能体自述的成功不算结果。
- 面向物理 AI
- 仿真阶段发现策略违规的代价最低。本次运行展示了“成功举起却违反时效契约”的回合——这正是你不希望在真实硬件上第一次遇到的失败类型。
- 编译吞吐
- 2026-09-24 运行了一次受控缓存基准（同一台机器，每种模式 n=5）。从空工作区开始，构建缓存用时 3,706 ms，原生 cargo 为 11,515 ms（快 3.13 倍）。保留 target 目录时，原生 cargo 更快（939 ms 对 4,048 ms）。使用 --force-remote 的分布式运行更慢；该结果连同其注意事项一并发布。
十七个已记录的回合。
五个方块位置、三种观测年龄，另加仿真停止与协议超时。表格直接从已提交的场景结果生成。
已记录的 Linux 运行： ec2-e2e-20260923-160725
| 方块位置 | 0 ms | 50 ms | 600 ms |
|---|---|---|---|
| 中间 | 已举起54 tick | 已举起56 tick | 已拒绝12 tick |
| 左侧 | 已举起52 tick | 已举起53 tick | 已拒绝12 tick |
| 右侧 | 已举起56 tick | 已举起59 tick | 已拒绝12 tick |
| 近端 | 已举起55 tick | 已举起57 tick | 已拒绝12 tick |
| 远端 | 已举起55 tick | 已举起55 tick | 已拒绝12 tick |
其他场景：仿真停止 → emergency_stop；桥接停顿 → timeout。合计：10 次举起、5 次陈旧拒绝、1 次停止、1 次超时。
空工作区 · 原生 cargo
11,515 ms分叉、CI 运行器、智能体循环——每个候选都要付的冷构建
空工作区 · 构建缓存
3,706 ms快 3.13 倍 · 52 个编译单元中 52 个来自缓存
每种模式五个样本，轮换顺序，同一台机器，零辅助机——仅缓存，无分布式。反证一行：若保留 target 目录，原生 cargo 为 939 毫秒，构建缓存为 4,048 毫秒，cargo 快 4.3 倍。缓存不会让构建更快，它让丢弃工作区变得便宜。两行都在证据里。
结果的适用范围，也要说清楚。
本演示覆盖 Rust 契约检查与仿真机器人行为。方块位置来自仿真器状态，250 ms 是示例策略。实体机器人、硬件在环、训练视觉、连续急停监督及跨机器缓存共享，均不在已演示范围内。
演讲，以及支撑它的一切
下列每个数字都在同一台机器上实测，证据已提交，克隆仓库即可自行复现。其中三个数字替换了我们撤回的旧数字；更正与迫使更正的测量一同发布。
分布式的测量结果为负，与缓存结果一并发布。跨机器缓存共享未经演示。