机器人安全门
仿真 Panda 机械臂 · 观测新鲜度联锁
run ec2-e2e-20260923-160725
方块举起来了，安全契约却失败了。先看植入缺陷的构建如何接受陈旧观测，再用相同输入比较修复后的构建，最后确认新鲜观测仍可完成任务。
派发时的门裁决 idle
—
0
250 ms 限
600 ms
待机
选择一个回合，回放其已记录轨迹。
- 任务派发
- 0
- 仿真 tick
- —
- 方块高度
- —
- 任务完成？
- — success=…
- 新鲜度契约通过？
- — age ≤ 250 ms
快捷键：1–3 选择回合 · 空格 播放/暂停 · → 下一步 · R 重置
机械臂与方块 按已记录遥测的示意回放
机械臂姿态与播放节奏是示意，不是 MuJoCo 录像。tick、观测年龄、裁决和最终方块高度来自已提交日志。陈旧观测通过回放更早的真实观测注入。
协议轨迹 观测 → 门裁决 → 派发或保持
就绪。下方是已提交事件日志的可读摘要。
全部 17 个已记录回合 补丁构建 · 每个格子都是一次完成的仿真运行
| 方块位置 | 观测 0 ms | 观测 50 ms | 观测 600 ms |
|---|
急停1 次派发后在 tick 10 保持 — 停止压过其余所有规则
桥接超时tick 0 显式失败 — 缺失的批准永远不是同意
- 历史校验器 · 原始版本
- 88 / 88 项检查通过 · 历史修订，非当前校验器
- 仿真器
- robosuite 1.5.2 · MuJoCo 3.9.0
- 构建
- Incredibuild 4.31.0 · 两个阶段
- 历史补丁构建的 Rust 测试
- 10 / 10 · 8 项契约 + 2 项单元
- 被测可执行文件 sha256
- f358e898b4e4f0cf00c840de314c9e7c42cb246a4b97f1abffd3071fbecc8326
- 新鲜度策略
- 250 ms — 演示值，不是硬件限
这说明什么。 Rust 契约检查、桥接检查与仿真机器人场景，用摘要绑定到做出这些裁决的可执行文件。未做硬件在环与实体验证；方块位姿来自仿真器状态，不是训练视觉。构建阶段测得 21.4 s 与 21.9 s；这表明 Incredibuild 构建路径已运行；辅助节点参与、缓存复用与加速效果仍未验证。